想要一台掃地機器人，但又沒預算或不想買市面上的品牌嗎？最近出現一個名為 OOMWOO 的開源專案，讓你完成自己動手組裝掃地機器人的願望。OOMWOO 掃地機器人從硬體到軟體完全開源，主打不需要任何雲端服務。採用 Raspberry Pi 作為核心，搭配 2D LiDAR 感測器進行居家建圖與自主導航，並內建與 Home Assistant 的原生整合，讓使用者可以完全在地端控制這台掃地機，不用把所有資料與遙控權交給遠端伺服器。
OOMWOO 用 Raspberry Pi 與 2D LiDAR 打造自己的掃地機
根據官方網站與 GitHub 專案說明，OOMWOO 的核心元件包括 Raspberry Pi、ROS2 導航系統、2D LiDAR 建圖與 Home Assistant 整合，機身則是以 3D 列印為主的模組化結構。電控部分還用到 ESP32 與 Arduino，整體採用 Apache-2.0 開源授權；硬體設計檔也在開放硬體授權下釋出。
之所以能在維持功能的前提下壓低成本，關鍵在於這台機器捨棄了市面上掃地機器人常見的頂級感測方案，改用相當便宜的 2D LiDAR 系統來達成同樣的建圖與避障目的。開發團隊在設計文件中提到，目標是做出一台「產品級品質」而非一次性組裝玩具的家電，同時保持容易組裝、有逐步零基礎教學、3D 列印可複製、且零件可以自行採購的特性。
對於想先體驗的人，專案也提供了一條不用等硬體的路徑：可以先把現成的 Proscenic M6 Pro 掃地機器人連上 ROS2，當作正式版完成前的暫代機，在真實硬體上跑同一套導航與建圖程式。開發環境也支援在 Gazebo 模擬器中先行測試 SLAM、Nav2 與遙控操作，讓沒有機器的人也能先動手熟悉整套系統。
目前進度：仍在早期開發
不過要注意的是，OOMWOO 目前仍處於早期開發階段。 官方網站標示為「Early development」狀態，首份物料清單（BoM）預計於 2026 年 7 月中旬釋出（至今還沒看到），正式、完整的成本估算要到同年 8 月底才會出爐，逐步組裝教學預計於秋季公布。 從官網釋出的參考設計圖可以看到，機身底部分別配置了驅動輪、刷子、萬向輪與防墜落（cliff）感測器；掀開上蓋則能看到 LiDAR、電池、抽風扇與可自行取得的 I/O 主機板，結構設計預留了不少可拆裝修改的空間。
軟體部分則進展較快，大部分開發工作已完成，包含開發環境、ROS2 模擬、暫代真實硬體的連線教學，以及一份較粗糙的物料清單都已經上線。目前許多待辦項目仍待社群貢獻，例如把 3D 列印檔案對應到現成零件、Raspberry Pi 軟體包、I/O 電路板與韌體，以及完整的組裝與除錯教學。整個專案以「RFC 模組」的方式平行開發，志工可以認領感興趣的模組（模擬、建圖、導航、充電座、地板清潔等），各自在自己的 repo 開發後透過 PR 連結回主專案。
OOMWOO 專案網址 / 官網
結語
以定位而言，OOMWOO 目前還不算一台可以立刻買回家服役的成熟產品，它更像是一個號召大家一起動手參與的開源平台。它的意義在於，向市場展示了另一種可能性：掃地機器人不必是非買斷即訂閱的封閉黑盒子，也可以是自己 DIY 組裝的玩具，只是要花費不少心力、時間還有買那些零件與 3D 印表機的成本就是。